在进行控制系统动态特性分析之前，首先要知道什么是闭环响应。闭环响应意味着闭环稳定前提下的控制，使用的PID参数是鲁棒性和性能俱佳的参数，实际应用中控制作用可以减弱，不可以再增强了。

如图1所示，闭环响应具有过程变量有超调无振荡的特性则基本接近。实际PID参数整定过程中也可以把这个目视闭环响应作为参考。积分对象使用比例积分控制时由于双积分作用，过程变量的超调不可避免。在所有有超调无振荡的过程变量中过渡时间最短的响应曲线就是所谓的闭环响应。


图1 闭环识别自衡对象和积分对象