大纯滞后对象微分失效，所以对于大纯滞后对象高级算法的优势并不明显，有可能反而PI是。Åström认为纯滞后时间>3时间常数PI足够了。微分作用对时间常数主导系统有用。然而，对于纯滞后主导系统来说，微分作用的价值有限。

大时间常数对象，物理过程受限PI在比例受限的情况下也能有超调无振荡，所以PI足够了。

大时间常数对象而且对性能要求很高，控制器输出还不受限的情况下使用PID能改进性能。积分对象属于时间常数无穷大的对象所以使用微分也可以显著改进性能。如果积分对象想降低超调或严密控制PID也是一个选择。

多容对象可以近似为一阶纯滞后。欠阻尼的对象工业上也很少遇到。工业现场使用微分的机会不多，但是微分作为超前环节可以显著改善闭环系统的频域特性，这个能力极大地拓展了的应用领域。强因果关系的单变量控制PID是是实践证明，理论上经得起推敲的。

作者：冯少辉(博士，现从事控制工作，有一线十几年工作经历，真正理论联系实际的PID控制专家)