主要包括模糊化、知识库(模糊规则库)、模糊推理、清晰化(解模糊化)等部分，如下图所示。



①模糊化模块：将输入的精确量通过定义其在论域上以适当的比例转换为模糊量。
②知识库(模糊规则库)：由数据库、规则库两部分组成；数据库为处理模糊数据提供相关的定义，规则库是由一系列反映了操作经验和专家知识的“f…Then"型控制规则，并用来描述控制目标和策略。
③模糊推理：为模糊PID调节器的核心，是基于模糊概念，运用模糊逻辑、模糊推理获得模糊控制作用及控制信号。
④清晰化(解模糊化)：将模糊推论得到的模糊值(控制量)转换为明确的控制信号，并作为系统的输入值。分为两步：一是将模糊的控制量经清晰化(解模糊化)转变为有效的明确的清晰量；二是将在论域范围内的清晰量经尺度变换，变换为实际的控制信号。


模糊控制的特点
模糊控制是基于规则的控制，且规则是易于理解和接受的“If…Then"规则，不需要被控对象的数学模型；是一种反映人类智慧的智能控制方法；构造容易，模糊控制规则易于软件实现；鲁棒性强。与传统的控制理论相比，具有实时性好、超调量小、抗干扰能力强、稳态误差小等特点。

模糊控制的适用性
模糊控制具有鲁棒性和适应性好的特点，适用于非线性、强耦合、时变及大滞后系统的控制。


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