GDI的全称是：Generic Drive Interface，通用驱动器接口。其概念图如下：



ABB伺服驱动器是智能化的伺服驱动器产品，可以使用Mint Workbench(ABB的伺服编程软件)进行编程，以实现单轴的运动控制功能。

在驱动器内下载ABB标准的GDI程序。标准GDI程序为伺服驱动器定义了一系列输入和输出寄存器(NetData)。上位可通过对NetData的读写，实现对ABB伺服的控制。

ABB伺服驱动器支持ProfiNet，ModbusTCP，EtherNet/IP，EtherCAT，EtherNet Powerlink等工业以太网。支持任意一种协议的PLC产品，都可实现对ABB伺服驱动器的控制。

伺服轴的运动控制算法存在于驱动器内，从PLC侧无需执行实时位置的生成算法(Profiler, 或类似Beckhoff PLC的NC轴的功能）。因此PLC的负荷很小，用较低端的PLC即可实现对多个伺服轴的单轴运动控制。

在实践中，GDI控制方案可很好得替代传统PTO方案，配线简单，控制稳定，综合成本较低。

GDI伺服驱动器的准备
测试系统的基本组成。PLC采用ABB新一代eCo系列PLC：PM5072-T-2ETH。 通讯协议采用Modbus TCP。
①ABB可提供标准的GDI程序，以及基于PLC的Modbus TCP标准例程。客户方案可在例程的基础上进行开发。
②在Mint中，GDI程序的下载，及有关Modbus TCP的基本设置。
备注：未包含ABB伺服的常规整定，整定步骤可参考相关资料。