根据自衡对象特性参数对PID参数影响的分析，我们可以直观得到纯比例控制器的一个整定公式。下面的整定公式的比例增益和被控对象的时间常数成正比，和被控对象的增益、纯滞后时间成反比。


将基准被控对象模型参数代入公式得到比例增益Kc=0.5，由图1可以发现其设定值阶跃响应曲线还是有衰减振荡，这说明上面的比例增益计算公式还是太强了。根据前面的试验我们还知道设定值阶跃响应振荡和被控对象的纯滞后时间直接相关。基于上面的考虑，自衡对象的整定公式更新为：




图1 基准自衡对象Kc=0.5时设定值阶跃响应

基准对象纯滞后时间分别为0.75s、3s、12s时，使用上面的整定公式计算PID参数的设定值阶跃响应曲线如图2所示。τ/T从0.25增加到4，定值阶跃响应曲线都表现为过程变量有超调无振荡，这说明整定公式比较合理。


图2 不同τ基准自衡对象整定后设定值阶跃响应